思い通りの場所に自律移動するロボットを作りましょう！
基礎編に続き、さらに高度なロボットの制御方法を習得する応用編です。
指定された目的地に自律的に移動する機能は、ロボットにとって非常に重要です。ROS対応したロボットであれば、比較的簡単に自律移動の機能を利用することができ、様々なタスクに活用することが可能となります。
さあ、一緒に自律移動ロボット製作の勉強をはじめましょう！
セミナー概要
本セミナーでは、ROS対応車輪移動型ロボットの自律移動プログラミングをシミュレータと実機を用いて学びます。また、ROS対応の自律移動ロボットを自作するにはどうすればよいのかについてご説明します。
ROS（Robot Operating System）には自律移動ロボットを実現するために有用な様々なソフトウェアが含まれています。一定の条件を満たしたロボットであれば、これらのソフトウェアを利用することで自律移動の機能を短時間で獲得することができます。
使用するロボットは「2.5時間で分かる！ROS対応ロボットの基礎」同様に、講師自らが設計・製作した完全オリジナルの車輪移動型ロボットで、市販のパーツ、およびレーザー加工機や3Dプリンタによる自作部品を使い組み立てたものです。皆様も世界に一台だけの自分のロボットを作りましょう！
受講対象
- ・ROSによる自律移動ロボットの制御方法を習得したい方
本セミナーではROS１を対象としています。 - ・自律移動ロボットを製作したい方
- ・受講環境を用意することができる方
- ・プログラミングの基本的な知識を有する方
本セミナーではPythonを用います。Pythonの経験は必須ではありませんが、変数や関数等、プログラミングに関する基礎知識があった方が理解はスムーズです。 - 「2.5時間で分かる！ROS対応ロボットの基礎 ～オリジナルロボットとシミュレータで学ぶROSプログラミング～」を受講されていることが望ましいですが、必須ではありません。
カリキュラム
本セミナーでは、ROSを用いてロボットを自律移動させる方法についてご説明します。次に、Dockerによる仮想環境上でROSのロボットシミュレータを実行し、自律移動ロボットの制御に関するプログラミングを行います。最後にシミュレータで動作確認したプログラムを実機ロボットに移植して実行します。
詳細なスケジュールは以下の通りです。
- 13:30～13:40 ROS、およびナビゲーションメタパッケージの概要説明
- 13:40～14:00 ROS対応自律移動ロボットの構成について
- 14:00～14:30 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）による地図作成
- 14:30～14:40 休憩
- 14:40～15:10 自律移動ロボットのプログラミング
- 15:10～15:50 実機でのプログラム実行
- 15:50～16:00 まとめ
なお、今後さらにロボットの製作について具体的に学ぶ上級編を実施する予定です。
上級編のセミナー内容（予定）
- ロボットアームの制御方法
- シミュレータの構築
- モータコントローラのプログラミング、ROSドライバの作成
また、講師はROS対応ロボットの製作について豊富なノウハウを有しています。
個別レクチャーやオリジナルロボット製作に関しては、本セミナー終了後にお気軽にご相談ください。
開催日時・会場・受講定員
- 日時：２０２３年３月２６（日）１３：３０～１６：００
- 会場：THE DECK
- 定員：5名
料金
- 13,200円（税込み）／１名
- ただし、「2.5時間で分かる！ROS対応ロボットの基礎 ～オリジナルロボットとシミュレータで学ぶROSプログラミング～」を受講された方は12,100円（税込）／１名にて受講いただけます。
- 基礎編に参加された方には漏れなく割引用のコードをお送りいたします。もしも受け取られていない場合は主催者にご連絡ください。
受講環境
ご用意いただくもの
ノートパソコン：
- OS：Windows10以上
- メモリ：8GB以上を推奨
- SSD：10GB以上の空きスペースを推奨
- 下記URLの指示に沿って事前に開発環境のインストールと動作確認をした上でご参加ください
- インストール方法：https://github.com/KMiyawaki/deck_seminar をご参照の上ご準備ください。
USBメモリ：２GB以上
主催者側で用意するもの
セミナーで使うオリジナルロボットは貸出しいたします。
台数の都合上参加者(1〜２名程度)で1台のロボットを共有してご利用いただく場合があります。
- セミナーで利用する小型オリジナルロボット
カメラとレーザ距離センサ搭載しています。
また、小型PCとディスプレイ・無線キーボードも備えているため、この一台でROSによるロボットプログラミングが学習できます。
講師紹介
宮脇健三郎（みやわき・けんざぶろう）氏
大阪工業大学情報科学部情報メディア学科准教授。博士（情報学）。 2008年3月大阪工業大学大学院博士後期課程にて学位を取得。情報通信研究機構研修員を経て同大学助手、講師を勤めた後、2017年4月より現職。専門はセンサ情報処理、ロボティクス。主にロボットによる人間の生活や行動支援について研究を進めている。2011年～2019年まで家庭における生活支援ロボットの性能を競う競技会「ロボカップ＠ホームリーグ ジャパンオープン」に学生を指導して出場し、優勝3回、準優勝6回の成績を収めた。2018、2019年は自ら設計・製作したロボットを出場させているが、いずれも準優勝している。2021年からは屋外でのロボットの自律走行性能を検証する大会である「中之島ロボットチャレンジ」にも学生とともに製作したロボットを出場させている。日本ロボット学会代議員。
研究内容紹介動画
ロボットに関するレクチャー中の様子
- 本セミナーでも利用するオリジナルロボットを使い研究指導を行う講師
- 農作業支援用ロボットの実験を学生とともに行う講師
主な実績
セミナー・講習会
- 日本ロボット学会様 ロボット工学セミナー 第113回 ロボットの作り方 ～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～
- 日本ロボット学会様 ロボット工学セミナー 第113回(２) ロボットの作り方 ～移動ロボットの制御とROSによる動作計画実習～
- 日本テクノセンター様 ROS対応ロボット開発の基礎と車輪移動型ロボット・ロボットアームへの応用 ＜オンラインセミナー＞
共同研究・学術指導
- 学術指導 東邦システム様
- 共同研究 株式会社デザイオ様 「農林業ロボット自動走行技術に関する研究」
- 水都大阪コンソーシアム様 事業協力
・・・等、企業への学術指導、共同研究実績有り
研究・開発実績
- 大阪工業大学ニュース 中之島ロボットチャレンジに枚方・梅田キャンパスのロボットが出場しました
- 大阪工業大学ニュース「ロボカップジャパンオープン2019ながおか」で準優勝、学会賞も受賞
- 大阪工業大学ニュース「ロボカップ2017名古屋世界大会」でロボカップ＠ホームリーグプロジェクト「O.I.T. Trial」が世界第7位、特別賞受賞の大活躍！
- 大阪工業大学ニュース「ロボカップジャパンオープン2016愛知」2連覇！
- 開発したロボット等の動画リスト
- research map（研究業績）
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